2001年，澳门特别行政区驻北京办事处根据特别行政区第15/2001号行政法规（2001年7月9日《澳门特别行政区公报》）设立。同年，根据第148/2001号行政长官批示（2001年7月16日《澳门特别行政区公报》）确定澳门特别行政区驻北京办事处的组成。

　　职责：

　　•在澳门特别行政区与中央人民政府及内地的关系上，协助行政长官统筹工作；

　　•开展与中央人民政府各部门，以及各省、自治区、直辖市政府设于北京的办事处的联络工作；

　　•向内地宣传澳门特别行政区的社会及文化现状，以及发展两地的旅游、文化交流，尤其是推广澳门作为旅游目的地；

　　•根据行政长官的指示，在经济、贸易、旅游、文化、培训领域，为推动交流和合作，与内地相关部门发展联络、咨询和商讨工作；

　　•为澳门特别行政区提供后勤及资讯协助；

　　•协助在北京或内地其他地方工作、到当地公干或接受培训的澳门特别行政区公共行政工作人员，或到当地参与由澳门特别行政区公共行政当局负责的培训或其他类型活动的非公务员或服务人员的人士；

　　•在职责范围内开展行政长官指派的其他特别工作或计划。